Sobre los abdominales como se hacen bien?

hola nunca hago abdominales , y me gustaria como es la forma correcta para hacerlos en casa.¿encima del suelo? ¿encima de una manta? ¿cómo? ¿y cómo me debo doblar? ¿se deben doblar las rodillas o estirarlas, cómo se debe hacer eso? ¿y se debe bajar hasta el suelo cada vez que hagas un abdominal y vuelvas a hacer otro debes bajar hasta completamente abajo, osea al suelo? ¿y cuántos se deben hacer de forma correcta para la barriga? ¿y a qué hora del dia es mejor?
gracias