Duda con forma de transmisión.

hola buen día.
Hace unos meses fui a una casa de citas me protegí con condón y solo tuve frotamientos genital (no hubo penetración), el problema es que hubo un incidente y tuve que salir corriendo y no me retire el condón.

Mi temor es que por lo mismo de que no me quite el condón la parte que entro en contacto con la vagina de la chica tuvo contacto con mi boxer y después al retirarme el condón mi pene tuvo contacto con el boxer ¿es posible que halla contraído VIH?