Como saber si estoy embarazada si no hubo penetracion

No creo que haya habido riesgo de embarazo
Sólo tú sabrás lo que hicisteis o no, pero por lo que cuentas no parece que haya existido ninguna opción de que se produzca un embarazo. Intenta estar tranquila o tú misma te provocarás un retraso de la regla.
En todo caso, la forma de saber si hay un embarazo siempre es con un test, aunque no creo que lo necesites.