Se puede contagiar HIV por rose?

Hola que tal. Tengo una duda, el martes tuve relaciónes con una amiga usen preservativo y a los 20 min cambiamos de posición (yo arriba) se escucha que rompe el preservativo pero no hubo penetracion. Mi duda: puedo contagiarme de VIH por tocar la vagina con la punta del pene? NUNCA HUBO PENETRACION Y ME DIJERON QUE SOLO EN LA CUPULA DE LA VAGINA SE CONTRAE HIV.